준비 왜 나는 이 프로젝트를 하는가?
모든 부품 준비고 3 때 19프로젝트로 자동차를 만들려고 했을 때, 만약 예산 준비가 안 될 경우를 대비해 미리 알아둔 프로젝트를 한번 해보려고 한다. 마침 곧 군대도 앞두고 있고 시간도 많이 있으니까 그냥 내 통장에 있던 돈도 쓸 겸 즐겁게 남은 시간 보낼 겸 한번 3D 프린터를 이용해서 1/10 스케일의 RC 자동차를 제작해 보려고 한다.다만 평소 기성품과 같으면 재미없기 때문에 참고자료를 가지고 고등학교 때 3D프린터를 많이 만져보고 관심이 생겼다. 그러다 유튜브에서 혹시 3D프린터를 이용해 RC카를 만든 대단한 분이 있을까 하고 찾다가 결국 찾고 말았다. <https://youtu.be/MKqQPTEXJpI> 이제 네 번째 버전으로 모든 3D 부품 파일과 제작 과정을 모두 인터넷에 공유해 놓고 이 귀중한 오픈 소스를 가지고 한번 제작해 보기로 했다. (현재는 그 다음 버전을 연구 중이라고 한다) 실은 작년 이맘때, 3D 프린터를 잠시 집에 두고 사용하고 있었기 때문에, 어느 정도의 파츠는 프린트 되어 있었다. 그리고 나머지 기성품 파츠는 이우학교 공작실 구석에서 발견한 11.1v3C 배터리, 옛날에 잠시 일했던 메이커 스페이스에서 비행기용 송수신기처럼 집에 있는 것으로 최대한 활용해 보려고 한다. 구하지 못한 부품은… 사야 돼.https://docs.google.com/document/d/1hfrpDU1DQm6QKrioJsxxcMdq8ormYTlwAHaiswDuSHI/edit?usp=sharingTarmo4 RC Project By Engineering Nonsense-Links-2-Help&Support-2-Printed Parts List-4-Non Printed Parts(BOM)-6-Print Settings-8-Printing Orientations-10-Alternative File Sharing Sites-31 This document provides general directionforthoseattemptingtobuild…docs.google.com에서그루 문서에 들어가면 전체 부품 목록, 3D 프린터 설정, 슬라이서 화면 미리보기 직접 게시한 제작 과정 등 제작에 필요한 모든 정보를 볼 수 있다. 3D 프린트 나도 하나 갖고 싶다.
파츠에 대한 설명상의 구글 문서에 첨부되어 있는 파츠 리스트이다. 골라야 할 게 너무 많아. 이 중 약 60%는 지난해 3D프린터가 집에 잠시 있었을 때 다행히 차체 부분과 섀시 부분은 모두 프린트해놨다. 그런데 구동에 필요한 기어 부품과 축을 하나도 뽑지 않아 앞으로 부지런히 빼야 한다.
느티나무 도서관 메이커 스페이스 느티나무 도서관에 다행히 Ender 3 Pro 프린터를 아무도 사용하지 않아서 내가 전세내기로 했다. 필라멘트도 다 사놨으니 그냥 가서 쓰면 돼. 집 주변에 이런 공방이 있어서 너무 고마워.필라멘트가 너무 높다.통상 이런 큰 스케일의 RC 자동차 또는 고속으로 구동되는 자동차의 경우 금속 재질의 섀시와 차체를 사용한다. 그런데 일반 3D 프린터에서는 플라스틱 재질밖에 제작할 수 없기 때문에 참고 자료에서도 3D 프린터 설정을 매우 강력하게 설정하라고 설명했었다. 일단 대부분의 부품은 PLA 재질의 필라멘트를 사용하고 메인 드라이브 샤프트의 경우 조금 더 Flexable한 TPU 재질의 필라멘트를 사용하여 제작한다.
원작 제작자의 사진 빨간 부품이 유연한 재질의 TPU를 이용한 것이다.그런데 이 필라멘트의 가격이 무려 롤(0.5kg)에 약 35달러이나 된다. 게다가 원작 제작자가 꼭 사용하라고 정해준 브랜드와 제품이라 다른 선택지가 없었다. 그래서 결국 아마존에서.. 구매. 나머지 PLA 필라멘트는 집에 있던 것을 쓰려고 한다.
원작 제작자가 알려준 필라멘트 닌카텍사의 닌카플렉스 TPU다. 나는 빨간색으로 샀어.기성품이 돈이 쓰이는 가장 큰 이유 3D프린터를 아무리 이용해도 모터나 타이어는 만들 수 없다.(하지만 타이어는 만든 사람이 있었어..) c) 그래서 이런 기성품은 따로 구매하려고 해. 하지만 원작 제작자처럼 미국에 살지 않는 나는 그 부품을 똑같이 구입하기가 어려운 상황이다. 뭐… 그래서 알리익스프레스에서 조금 오래 걸려도 싼 가격에 부품을 살 수 있어서 사이트를 찾았다.<쇼핑카트> 모터 ESC(모터제어변속기) 볼트너트 (국내에서 사면 더 비싸다.. 서보모터 휠 타이어 댐퍼가 달린 오일 서스펜션 베어링 등등
그래서 20만원 정도 결제를 했다. 2월에 코로나 걸렸을 때 신청한 지원금으로.. 결제 완료!
모터와 ESC 아이러니에도 모터는 자동차에 사용되는 것이 아니라 드론에 사용되는 모터다. 크기 때문일 수도 있지만 다른 제조사 분들이 드론 모터를 자동차에 사용하는 것을 보고 신기했다. 그래서 아래 영상을 보면 모터가 통째로 돌아가는 것을 볼 수 있다.
서보 모터와 각종 금속 부품
볼트 너트
휠타이어와 서스펜션
송수신기와 배터리 수신기는 새로 구입했다. 분명히 송수신기가 모두 집에 있었지만 수신기가 연결되지 않아 찾아보니 서로 호환되지 않는 송수신기였다. 그래도 수신기가 비교적 가격이 저렴해서.. 다행인 것 같아 회로를 다 연결해 보니 아주 잘 작동했어. 근데 모터가… 진짜 너무 빨라서 좀 고민이야 과연 3D프린터가 버틸 수 있을지 모르겠다.
구동 테스트. 아직 모터 출력을 30%로 제한한 상태다.목표 제작 목표 내 제작 목표는 일단 자동차를 완성한 후 아두이노를 연결하여 자동차를 여러 방식으로 움직일 수 있도록 코드 짜기를 공부한 후 엔비디아사의 제트슨 나노보드를 이용하여 이미지 학습을 한 후 차선을 유지하면서 달릴 수 있도록 하는 것이다. 실제 테슬라의 자율주행도 카메라로 차선과 차량, 사람을 인식해 자율주행을 실현한다. 입대 날짜가 얼마 남지 않아서 목표를 달성할 수 있을지는 모르겠지만 부지런히 하면… 가능하지 않을까? 수많은 시행착오를 나는 이미 각오하고 있다.(웃음)
이전에 테스트한 Jetson NoBot. 이미지 학습 기반 자율주행 자동차다.
리눅스 기반 보드에 파이썬도 깔아보고… 이것저것 놀아봤어.https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetracer/commit/7ae911b99310210d3a1699d4b4a780593f5d8112@@-7,6+7,7@@@classNvidiaRacecar(Racecar):i2c_adress=traitlets.Integer(default_value=0x40)steering_gain=traitlets.Float(default_value=-0.65)steering_offs.Float(default_value=sterlue)ets . Integer(default_value=0)throttle_gain=…github.com여러 사람의 사례를 보고참고하려구. 나머지좋은 시간을 알차게 보내보자.
다음제작과정미리보기 #자작자동차 #3D프린팅 #자율주행RC #메이킹 #메이커