GPS / IMU를 이용한 위치 인식 [자율주행]위치 인지(localization) –
[자동운전] 인지(Perception)- GPS/IMU를 이용한 위치인지 GPS의 장단점 장점 1. 위치 파악에 상당히 정확함. 단점 1. 업데이트 주기가 10Hz로 위치 파악에 소요되는 시간이 매우 길다. IMU장/단점 장점 1. IMU는 업데이트 주기가 200Hz 이상으로 위치를 파악하는데 소요 시간이 매우 짧다. 단점 1. 시간의 흐름에 따라 누적 오차가 발생하는데, 이 누적 오차는 추정치의 정확도를 점점 낮춘다. GPS와 IMU를 […]
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