오늘은 Arduino에서 많이 활용되고 있는 라인 트레이서 센서 모듈에 대해 알아보겠습니다.적외선 송수신(라인 트레이서) 센서 모듈은 TCRT 5000 센서를 이용하여 적외선 송수신을 통해 백/흑 등의 선을 구분하여 인식하는 센서 모듈입니다.인식거리는 12mm 내외로 짧은 편이지만 라인 트레이서로 이용하기에 가격이 저렴하다는 장점이 있습니다.구동 전압은 3.3V~5V이며, 3핀으로 쉽게 제어할 수 있습니다.
1) 적외선(IR) 송수신 센서 모듈이란?
라인 트레이서와 같이 라인(선)을 인식하는 용도로 사용하는 적외선 송수신 센서 모듈입니다. OUT 핀을 통해 아날로그 값과 디지털 값으로 출력할 수 있습니다.2) 동작원리
-라인 제도공 모듈은 근접한 물체만 감지하고 가변 저항(Potentiometer)에서 감도를 조절할 수 있습니다. 물체가 감지되면 LOW, 감지되지 않으면 HIGH신호를 출력합니다. -물체는 고유의 빛을 반사하고 인체의 눈을 통해서 그 색깔을 구분할 수 있습니다. 하지만 흑은 빛을 반사하지 않고”흡수” 하고 어둡다 보입니다. 라인 추적자는 이들의 빛의 성질을 이용한 모듈입니다. -적외선 송수신 원리를 이용하는 라인 추적자의 모듈의 발광부에서 적외선을 발사한 물체에 부딪혀”반사” 하고 수광부에 들어간다고 인식하게 됩니다. – 하지만 검은 경우 라인 추적자의 발광부에서 적외선을 방출 검정에서 반사가 이뤄지지 않아 수광부에 들어가적외선이 없습니다. 이 같은 라인 트레이서 모듈의 특성을 이용하고 검은 선을 따라서 주행하는 구동체를 제작할 수 있습니다. ※참고 사항-라인 추적자의 감도 조절 부가-실험 중에 센서의 탐지 거리를 높이고 싶다면 감도 조절을 통해서 센서 거리를 조절할 수 있습니다. 센서의 감도(Sensitivity)를 조절할 수 있는 부분이 “감도 조절 부가”인 시계 방향으로 돌리면 센서의 탐지 거리를 늘리고 시계 반대 방향은 탐지 거리를 덜어 줄것입니다.
<감도조정부를 시계방향으로 돌렸을때>
<감도조절부를 시계반대방향으로 돌렸을때>1) 아두이노와 연결하는 아래 결선도와 같이 라인 트레이서 센서를 아두이노와 연결합니다.
